Es fácil, sólo hay que seguir los siguientes pasos:

1. Accede a la web de YouTube:  http://www.youtube.com/
2. Hay un buscador dónde puedes localizar los vídeos que te puedan interesar
3. Haz clic en el Vídeo que te interesa
4. Copiar información del campo Embed (señalado en rojo en la imagen)

5. Pegar dicho código en la edición del post (HTML) donde quieras incluir en video. Ejemplo de código a introducir:

<object width="425" height="350"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/6gmP4nk0EOE"></param><param name="wmode" value="transparent"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/6gmP4nk0EOE" type="application/x-shockwave-flash" wmode="transparent" width="425" height="350"></embed></object>

Un ejemplo de su utilización lo podemos ver en uno de los posts del blog de Los Futuros del Libro